Işığa Duyarlı Robot V2 Nasıl Yapılır?

Daha önce, ışığa duyarlı kahve çubuğu robotu yapımını şu postta anlatmıştım.

Sonrasında, programda da izlediğiniz gibi, darbelere karşı çok dayanıklı olmadığını ve dengesiz olduğunu gördük. Normalde daha dengeli oması için bacaklarının biraz daha kısa, ve de gövdesinin ince ucun değil, daha geniş bir alanı kaplaması gerektiğini; dolayısıyla ağırlık merkezi değiştikçe, o ağırlık merkezinin hep yüzey alanı içerisinde kalması gerektiğini gördük. Fakat benim işim burada sona ermişti, sadece kahve çubuğu robotu için breadboard üzerinde hazırlamış olduğum devreyi bir delikli pertanax kullanarak karta aktardım.

Fatih’e de bunları içinde toplayacak bir gövde yapmak, ve daha sağlam ve dengeli bir sistem tasarlamak kaldı.

TASARIM KISMI:

Bu pis yaratığın datalarını aşağıdaki linkte bulabilirsiniz.

–>> Bocek.step

Böyle bir mekanizmayı tasarlarken hareket sistemini bilgisayarda simule etmeniz çok önemli. Ben solidworks de assembly kısmında simule ettim. Ayakların birbirine değmemesi, gövdeye temas etmeyecek şekilde boşluklarının verilmesi, yürüdüğü sırada dengesinin bozulup düşmeyeceği şekilde ortadaki bacaklarının yüksekliğinin ayarlanması, tüm bunları düşünürken 3Dprinter da kaliteli basılabilecek şekilde tasarım yapılması biraz emek istiyor.

Gövdenin tasarımı daha iyi olabilirdi. Ön tarafı biraz düz kaldı. O da printerımızın baskı ebatlarının sığacağı kadar büyük bir böcek yapmamız gerektiği için bir yerlerden kırpmak gerekiyordu. Tüm tasarımı değiştirmektense ön tarafı biraz tıraşladım.

Ondeki 3 tane ve arkadaki 2 tane anten/kuyruk görünümlü anlamsız gibi görünen parçalar, gövdenin içerisindeki limitswitch lere bağlı. Darbe aldığı yere göre yer değiştirmesi için..

Yine gözlerinin içerisinde de ışık sensörleri var. Metin ışığı açtığı zaman hareket etmesini sağlayan kısım.

Ürün tamamen 3D Printer ve Imbus Cıvata,Somun,Pul kullanılarak yapıldı. Tabi biraz da yapıştırıcı.

Önemli Not : Ayakların bağlı olduğu iç kısımdaki eklemlerin cıvata bağlantılarına dikkat edin. Civatalar ne çok sıkı ne çok gevşek olacak. Optimum çalışma sıkılığından emin iseniz sökülebilir vida yapıştırıcılarla yapıştırabilirsiniz. Kullanılan, bilinen ismi bir marka olduğu için söyleyemiyorum. O yapıştırıcı türünün sökülebilir olanını kullanabilirsiniz.

Saygılar..

SONUÇ:

Sonuçta bayağı sağlam, tekmelere bile direnen kuvvetli bir mini hırsız avcısına sahip olduk. Gecenin bir körü feneri ona doğru çevirdiği anda kendisine doğru gelen kırmızı gözlü böyle bir şeyin karşısında, benim diyenin umursamazca yoluna devam edebileceğini hiç sanmıyoruz!